作者：何锐斌; 李子扬; 贺文静; 胡坚; 李传荣软硬件协同fpga硬件加速器点云解算
摘要：机载激光雷达在测绘、勘探等领域有广泛的应用,其数据处理联合激光雷达测距数据和姿态位置信息,解算获得扫描目标的三维坐标并形成三维点云图。为了满足机载激光雷达点云解算的实时性要求,采用基于软硬件协同的设计方法,设计、实现了激光点云解算的SoC。通过使用基于AXI-4的DMA高速传输方式,运用流水线优化和存储优化方法,实现了高性能的硬件加速器。实验结果表明,提出的激光点云解算的SoC能够满足机载平台的实时性处理要求。
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