作者：伍永健; 陈跃东; 陈孟元复杂环境移动机器人障碍物改进qpsomorphin算法混合路径规划
摘要：为了提高机器人在复杂环境下路径规划的能力,提出了一种基于改进量子粒子群优化算法（QPSO）和Morphin算法的混合路径规划方法。利用栅格地图建立环境模型并确定起始点和目标点,通过引入自适应局部搜索策略和交叉操作对QPSO进行改进规划出一条最优的全局路径,机器人根据全局路径行走,当发现未知静态或动态障碍物立即调用Morphin算法进行局部路径规划,避开障碍物后回到原全局路径上继续行走至目标点。该混合路径规划方法的有效性和可行性通过Matlab仿真和实际应用得到很好地验证。
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