作者：郭云翔; 周军水下构筑物累积误差优化方法最大生成树变换矩阵
摘要：为了克服水下构筑物场景复原过程中的累积误差，有效还原水下构筑物的表面结构信息，本文提出了一种基于水下机器人的构筑物场景复原优化方法。通过构建最大生成树，采用基本的图算法寻找基准坐标系以及完成坐标系的转换，并建立了误差方程，选取L—M迭代算法实现变换矩阵的最优化，采用对比实验实现了对该方法的可靠性检测。实验结果表明，采用该优化方法后可有效反映整个探测过程的图像信息，为后续的机器视觉处理建立了有效基础。
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