一阶非完整约束的理想约束力

作者：王保玉; 李祖海一阶非完整约束理想约束力速度空间lagrange乘子虚功虚位移可能速度虚变更

摘要：通过一阶非完整约束对系统运动限制条件的分析,在Cq空间中给出一阶非完整理想约束力的表示形式.在速度空间中阐明一阶非完整约束力的几何意义.最后证明Appell-Четаев条件是实现一阶非线性非完整理想约束的充分必要条件.

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