作者：金光耀; 王亮高压断路器电机操动机构永磁电机运动方程现代控制理论状态空间
摘要：为使永磁同步电机伺服系统能够满足断路器电机操动机构时变惯量、时变负荷的工作特性，提出一种基于状态空间自适应算法的动触头精确定位控制方法。通过分析断路器的结构特点，采用机械结构动力学模型建模方法，递推公式并建立动触头的运动方程。采用现代控制理论，利用状态空间变量法，建立电机驱动机构与断路器联合状态空间模型进行动触头位置的自适应调整，提高了系统的鲁棒性。实验结果及控制仿真表明：电机参数设计合理，可实现电机驱动断路器分合闸智能操作的要求；所得到的伺服控制方法可以跟踪动触头速度的变化。该方案所采用的跟踪措施对系统参数变化和扰动等情况有很强的鲁棒性，能应用在一些时变负荷、时变惯量的驱动场合。
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