作者：刘贞瑶; 高方玉; 高安洁; 郭嵘; 何野行走机构智能控制运算单元分区调节自适应调节
摘要：首先,介绍了目前特高压电网巡检的现状并提出了一种运行在电线上的巡检机器人行走机构,阐述了其工作原理及作用。其次,基于设计要求,对巡检机器人本体及其运动机构进行了产品设计,通过线上主动轮和手爪相互配合来实现装置本体的行走动作,动力由主动轮提供,手爪向上产生摩擦力,通过智能控制运算单元产生适应于当前巡检机器人行走适用的摩擦力,从而达到巡检机器人单线行走目的。最后,通过机构受力分析对压力进行分区调节和算法定义实现了摩擦力在复杂运动场景下的自适应调节,最终达到预期机器人在地线上行走的目标,从而实现了机器人长期在输电线路上巡检的功能。
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