基于智能算法的轮式移动机器人控制系统优化设计

作者：吴伟; 张康康永磁无刷直流电机轮式移动机器人粒子群算法蚁群优化算法pid控制

摘要：以差速轮式移动机器人为研究对象,考虑负载转矩的情况下,为了实现高效精确控制机器人速度和转向的功能,建立了永磁无刷直流电机的数学模型,从电机转速控制出发,设计了基于粒子群算法和蚁群优化算法的PID控制器,自动调整PID参数。结果表明,基于粒子群算法设计的控制器,完全满足设计标准,具有良好的动态和稳态性能,同时证明了该智能优化控制策略的可行性、优越性。

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