STM32的单目视觉室内平面跟踪定位

作者：姚万业; 贾昭鑫单目视觉stm32相机标定平面定位

摘要：针对室内平面移动物体的定位，提出了一种基于STM32的单目视觉室内平面跟踪定位方式。在平面内放置标定点，通过标定，求取出图像坐标系与世界坐标系实际的对应关系，实时追踪图像坐标系，依照对应关系推算出实际位置。为了验证该方法的有效性，采用比对平面移动物体与特定点误差的方法，同时直观地观测对应点之间的距离关系。实验中测得的移动位置与实际位置相对误差小于1．5％，对于精度要求一般的室内定位需求有着较高的实用性。

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