作者：吴浩然; 于海; 彭林; 李春龙增强现实场景重构增强现实装配
摘要：为了识别与理解装配环境中的真实物体对象,提出一种基于配准的3D感知方法,利用点云的相似度对场景中真实物体进行感知,为降低噪声对配准结果的影响,提出一个基于密度自适应的匹配算法,自适应调整不同来源的点云密度,利用共面四点特征的仿射不变性实现对真实物体的识别。该方法可以减少点云的数据量,降低运算复杂度,还能提高匹配精确度。实验结果表明,该方法能准确在装配环境点云中识别出零部件并能计算出它们的姿态,可用于噪声条件下增强现实交互应用。
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