作者:郑柏超 王银河机器人系统分散控制鲁棒跟踪控制组合系统
摘要:研究互联机器人系统在受到模型不确定性和外部干扰情况下的鲁棒轨迹跟踪问题.针对系统中存在的不确定动力学问题,在不确定项的连续界函数已知的情况下,基于Lyapunov设计方法提出一种鲁棒分散控制器的设计方法,实现互联机器人系统位置和速度的渐近跟踪.仿真算例表明了该方法的有效性.
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《动力学与控制学报》(CN:43-1409/O3)是一本有较高学术价值的大型双月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《动力学与控制学报》是一般力学与控制学科的学术性刊物,它遵循理论与实际并重、理论研究与工程实际紧密结合的方针,主要刊登该学科各个分支及其相关领域具有创造性的能够反映学科水平的理论、实验和应用研究论文,并适量刊登综述性专题论文,以促进科学的发展。
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