作者：郭烈 黄晓慧 葛平淑 赵一兵 李琳辉安全辅助驾驶侧滑侧翻积分反推方法制动减速车道保持
摘要：对自动化公路系统弯道上汽车防侧滑／侧翻控制系统进行了研究．在汽车驶入弯道前计算安全车速，建立车辆运动学模型，采用积分反推方法设计了直道制动减速阶段的速度控制器，通过引入虚拟控制变量设计了弯道车道保持阶段的位姿控制器．根据车辆动力学简化模型设计了动力学控制器进行仿真试验，车辆以安全车速通过弯道．试验表明所设计的控制器具有快速、准确跟踪和全局稳定的特性，能有效避免发生侧滑／侧翻的危险工况，保证车辆行驶安全性和方向稳定性．
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