作者：陈沣; 杨鹏翔长航时导航无人飞行器自适应组合导航算法仿真卡尔曼滤波器
摘要：当GNSS出现故障时,SINS/GNSS组合导航系统的输出误差就会增加,影响导航系统的性能。在此情况下,为了使组合导航系统的输出更加准确,文中论述了一种量测修正算法。该算法通过检查卡尔曼滤波残差,调整量测更新过程中观测量的权值,对状态量进行修正,减少了观测量异常对输出结果的影响。最后对量测修正算法以及简化的Sage-Husa自适应算法进行了仿真。仿真结果表明,两种方法得到的误差均优于标准卡尔曼滤波。
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