作者：赵均伟 孙吉良 孙伟奇航迹规划几何算法切线逆推uav低空突防多威胁圆
摘要：针对多无人机超低空突防的航迹规划问题，在分析约束条件和假设下简化为水平航迹平面规划。通过证明几何最短路径定理，研究单威胁情况下考虑最小转弯半径和攻击方位角限制下的最短航迹并计算导航点。其次讨论了突发威胁情况的航迹规避与调整，考虑多威胁圆重叠情况下的导航点坐标的推导，提出了一种新的多威胁规避最短切线逆推航迹规划几何算法，最后仿真验证该算法用于求解多威胁圆航迹规划问题的合理性和有效性。
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