作者：魏亮 秦永元 刘婷双欧法圆锥运动四元数捷联惯导奇异性数字仿真
摘要：由于捷联惯导中四元数模型会产生系数矩阵条件数不为1和弱的刚性问题导致求解发生错误，这时采用双欧模型描述会有更好的效果。双欧法利用正、反欧拉方程间精华区倒挂关系进行分区交替运算，把精华区扩展到全域，不仅根除了奇异性，而且计算误差小，误差没有增长趋势。文中从科学计算的角度，较为充分地分析了两种姿态描述模型的特点与不足，并做了圆锥运动环境下相关的数字仿真进行了验证，发现双欧法优于四元数模型。
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