作者：杨朝明 蒋军彪 黄超凡 田荣军车载导航系统联邦滤波分散滤波局部反馈卡尔曼滤波
摘要：针对航位推算／惯性导航／GPS（DR／INS／GPS）组合导航系统的多信息源融合．提出了基于局部反馈校正的联邦滤波和串级滤波两种算法，并进行对比研究。跑车实验结果证明，两种分散滤波算法在正常导航（无传感器故障）情况下都能有效提升车载导航系统的精度和可靠性，且前者定位精度较后者高；但后者能够消除DR误差前期积累．避免GPS失效时的定位输出“突跳”和“毛刺”，具有更好的应用价值。
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