作者：吴志峰 吴军 王蕊 张晓晗非线性滤波联邦滤波数据融合
摘要：为提高导航系统数据融合的稳定性和容错性，将一种基于方根分解形式的Unscented卡尔曼滤波（SR-UKF）算法和分散式滤波技术相结合，建立了新的联邦滤波器SR-UKF算法并应用于GPS／INS组合导航系统中。数值仿真实验表明。联邦SR—UKF比联邦UKF有更好的滤波精度、更高的稳定性和容错性，是一种理想的非线性GPS／INS组合导航滤波方法。
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