作者：胡联贵 张靖 李召坐标转换测量误差模拟imu输出卡尔曼滤波
摘要：IMU在地面系下的投影．通过转换矩阵转换为弹体系下的输出．再考虑到惯性器件常值误差、白噪声与随机误差的影响。即可模拟IMU在弹体内的输出。当地面系下的投影为静态或动态时，可分别模拟弹体内IMU在初始对准时的输出和在飞行过程中的输出。对该信号进行卡尔曼滤波，根据信号的特性调整滤波参数，进而提高滤波效果。这将有助于解决卡尔曼滤波器在实际应用中估计误差增大和滤波发散等问题。
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