作者：黄丰保 刘怀勋 向华安不确定系统积分滑模控制自适应
摘要：自适应积分滑模控制可以在线实时估计不确定系统的边界值，削弱滑模控制的抖振，减小稳态误差。但由于自适应律是非减函数，在进入滑模态以后，系统如果再次受到干扰．那么自适应项将在原有基础上增加，而不会随着干扰的消除而递减。针对该缺点，文中提出一种改进的自适应律，有效地解决了自适应律为非减函数带来的控制量高频切换造成的抖振。仿真结果证明，该方法是正确有效的。
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