作者：朱秋芳 李国通 贾广沂gpscaps双模定位kalman滤波
摘要：利用改进的自适应Kalman滤波算法实现GPS／CAPS双模卫星导航定位解算。首先，利用描述机动载体运动的“当前”统计模型建立GPS／CAPS双模定位的Kalman滤波模型，在此基础上结合Sage—Husa自适应滤波算法建立离散的自适应扩展Kalman滤波方程。然后，对该自适应滤波算法进行改进，当经收敛性判据判断滤波呈发散趋势时．切换至强跟踪Kalman滤波算法．既保证了滤波器的可靠收敛又保证了定位的精度和效率。最后的仿真结果表明．该算法县有效可行的．
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