作者:滕科嘉 陈楸 刘焘量测矩阵摄像机成像系统捷联惯导系统离散卡尔曼滤波
摘要:文中基于准三维模型对惯导系统误差校正的思想,利用摄像机成像系统和捷联惯导系统(SINS)相结合的方法.着重对量测矩阵进行推导。然后,采用离散卡尔曼滤波方法进行导航误差估计,并用估计出来的误差对惯导系统的输出进行修正.在一定程度上提高了导航精度,理论上大大降低了导航成本。
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