作者：李林侃 樊战旗 杨军无人机飞行控制动态逆回路成形
摘要：针对无人机姿态控制提出了一种新的解决方案，设计了鲁棒动态逆控制器．利用非线性动态逆方法的精确线性化功能，将整个系统等效为一个已经解耦但存在不确定性的线性对象，再采用H∞回路成形方法进行设计．从而保证整个系统的鲁棒性。仿真结果表明，系统具有良好的动态性能、跟踪性能、解耦性能和鲁棒性能。
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