作者：彭云辉; 刘云峰; 缪栋; 杨小冈粒子滤波贝叶斯估计em算法
摘要：标准粒子滤波算法中存在的影响状态估计性能的主要问题是再采样步骤带来的粒子枯竭。针对这一问题,介绍一种改进的粒子滤波算法,将高斯混合模型中的后验状态密度通过采用加权EM算法产生量测更新过程中的加权粒子集来重新获得。该步骤取代了重采样步骤中需要较多的粒子集,减轻了采样枯竭问题。通过仿真表明,与其它相关算法相比新算法提高了估计性能和降低了计算复杂性。
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