作者：林壮; 朱齐丹; 严勇杰非驱动关节非完全约束机器人平均值法
摘要：文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型。针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真。仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性,且控制方法是有效的。
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