作者：侯永利; 万彦辉组合导航激光捷联惯导零速修正平方根滤波
摘要：考虑到车载组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点,将零速修正技术与激光捷联惯导/里程计/气压高度表组合导航系统相结合,采用序贯处理和平方根滤波算法,建立了实用的卡尔曼滤波模型,相比基本卡尔曼滤波算法,该方法实现简单,计算量小,抑制滤波的发散,提高了滤波的精度。最后对组合导航系统进行仿真验证,对误差的修正取得了较为满意的结果。相比LSINS/GPS组合导航系统,该系统具有良好的自主性及适应性.
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