作者：张建会; 李俊; 王涛; 潘英; 井炜自主式水下航行器捷联惯性导航系统多普勒速度计gps组合导航
摘要：AUV通常采用SINS/DVL组合导航系统导航,然而在大航程时存在很大的定位误差。针对远程AUV的大航程及在水下状态自主航行存在的同题,提出定时引入GPS信息达到提高导航精度目的。文中重点介绍一种采用SINS/DVL/GPS水下组合导航方式,通过定时引入GPS信息,提出组合滤波器设计方案,仿真结果验证了此设计方案可有效提高系统导航定位精度。
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