作者：张靓; 张鑫; 鲁文儒同步控制机械臂分数阶趋近律交叉耦合虚拟主轴
摘要：针对机械臂各关节高精度同步控制问题,选取与传统趋近律不同的分数阶趋近律,采用交叉耦合控制结构,提出了一种基于方差虚拟主轴的分数阶趋近律同步控制策略,并对所提的控制策略进行了稳定性证明。以两关节机械臂为研究对象进行了仿真验证。仿真结果表明:所提的控制策略可以使机械臂系统的跟踪误差和同步误差均快速收敛,且具有更快的响应速度和较强的鲁棒性。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
《电机与控制应用》（CN：31-1959/TM）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《电机与控制应用》为电机行业的技术性刊物。刊登电机研究、设计、工艺制造技术及电机应用技术方面的论文，报道国内外动态与信息。主要栏目有研究与设计、控制与保护、工艺与材料、测试与试验、运行与维修、国外信息等。
北大期刊、CSCD期刊、统计源期刊
人气 47699 评论 51
人气 42845 评论 51
人气 33554 评论 48
人气 33291 评论 54
