作者：何朕自振荡摩擦模型摩擦补偿扰动观测器
摘要：为了补偿摩擦的影响，提出了一个有效的基于观测器的补偿方案。摩擦会引起跟踪误差、自振荡以及滞一滑现氛摩擦的补偿离不了摩擦模型，对流行的LuGre模型和钳位型摩擦模型进行了对比分析。指出摩擦是一种自然现象，不可能用从速度钞到摩擦力F的简单的单方向的信号流关系来完全描述。从这个意义上来说，LuGre模型并不是真正的摩擦模型，因此基于LuGre模型的观测器补偿方案并不是总能奏效的。提出基于扰动观测器的补偿方案，并进行了分析。因为带摩擦的系统的典型特性是滞一滑爬行和滞一滑自振荡，所以摩擦补偿的效果也就应该从这些非线性特性上来进行考稳分析表日月，这种基于扰动观测器的补偿对自振荡有很强的抑制作用，并可消除低速下的爬行现氧
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