作者：杜慧秋不确定性轨迹跟踪控制机械臂模糊自适应计算力矩控制系统自适应调节稳定性理论补偿器跟踪问题控制方案渐近稳定闭环系统仿真验证二自由度控制器算法
摘要：针对一类不确定性机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种计算力矩加模糊补偿器的控制方案,计算力矩用来控制系统的标称部分,模糊补偿器用来控制系统的不确定部分,模糊补偿器的参数基于Lynapunov稳定性理论自适应调节,整个控制器保证了闭环系统的渐近稳定.在二自由度机械臂上的仿真验证了本文算法的有效性.
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