作者：黄祖毅; 李东海; 姜学智; 孙立明自抗扰控制器增益调度非线性控制倒立摆摆角数学模型
摘要：倒立摆摆角全程控制需要解决倒立摆摆角大范围变动以及倒立摆最低点和最高点之间不存在平衡点的大范围角度区域的控制问题.本文提出的增益调度方法在倒立摆最高点具有平衡点的邻域内使用了自抗扰控制器ADRC,在最低点及不存在平衡点的大范围角度区域使用基于Lyapunov理论的控制律.通过基于调度变量θ的插值算法协调这两种控制律的变换,避免了控制量的突变,实现了控制器参数在大范围角度下的选择.仿真结果说明了这种方法的有效性.基于Lyapunov的增益调度可以解决不存在平衡点的大范围变动工况内的非线性控制问题.
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