作者：徐俊艳; 张培仁; 程剑锋移动机器人轨迹跟踪控制pid控制反馈控制控制算法backstepping运动学模型
摘要：根据机器人的运动学模型,采用分层控制的思想将移动机器人的轨迹跟踪控制分为两部分:轨迹跟踪控制器和机器人速度PID控制器.基于Backstepping时变状态反馈方法和Lyapunov理论,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量,提出一种移动机器人全局轨迹跟踪算法;采用PID速度控制器以满足机器人驱动电机实时调速要求.考虑到机器人的动力学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.在基于DSP的两轮驱动移动机器人上对算法进行了实时轨迹跟踪试验,取得了满意的控制效果.
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