作者:郭卫平; 刘殿通; 李帅欠驱动系统tora反步非线性控制递推
摘要:针对欠驱动系统TORA ,通过部分反馈线性化和全局坐标变换,得到系统的非线性反馈级联模型。为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法,得到系统的非线性控制器。设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性。仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点。
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