作者：张宇; 王利杰; 吴铁洲; 张敏多旋翼无人机剩余电量安时法扩展卡尔曼滤波法跟踪效果
摘要：多旋翼无人机的工作情况要求采用精度很高的电池剩余电量(SOC)估算方法,而常用的安时法因其特性在该领域中无法做到精确估算,针对多旋翼无人机的工作特性,在戴维南电池模型的基础上,利用扩展卡尔曼滤波法(EKF)估算多旋翼无人机电池剩余电量,并为提高EKF算法的跟踪效果,加入实时调整因子,改进EKF算法。实验结果表明采用扩展卡尔曼滤波算法估算多旋翼无人机的SOC值有较好效果,改进后的算法相比改进前的算法精度又提高了25%,可以有效解决多旋翼无人机电池SOC值无法精准估算的问题。
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