作者：孔萌; 张杰; 顾帆; 陈华斌线结构光弧焊机器人自适应规划
摘要：针对弧焊机器人在中厚板焊接中的应用,研制了一套激光视觉传感器, 基于FANUC机器人TCP /IP协议, 开发了传感器与机器人控制器之间的通讯平台. 以厚20mm的Q345单V型坡口机器人GMAW为例, 结合机器人手眼标定、线结构光平面参数标定结果, 实现变间隙焊道参数自适应规划及多层多道自动编排, 结果满足机器人中厚板自适应焊接要求.
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