作者：秦福焱 杨文玉 程学刚 张弢人工势场法管件切割自动路径规划
摘要：大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题。阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法。在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人。仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性。
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