作者：梁健; 韩彦岭; 于文浩; 张云组合导航实时定位闭环修正单频载波
摘要：为了解决校内环卫扫地车廉价的导航定位问题,提出了低成本全球卫星导航系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)组合导航系统方案:利用单频实时动态载波相位差分(RTK)技术在GNSS信号良好情况下反演得到速度和方位信息,对廉价INS输出数据进行闭环修正,减小INS输出数据的误差,而在卫星信号无法接收或信号被遮挡时,通过航位推算算法将误差模型修正后的廉价INS输出的航向角和加速度进行积分计算得到位置和方位角,从而保证组合导航系统的稳定运行。实验结果表明该方法有较为准确的定位精度和可靠的稳定性,满足了低匀速环境下的车辆导航定位的需求。
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