作者：肖佳敏; 朱锋; 张小红可观测性组合导航杆臂误差分段定常系统可观测性理论松组合
摘要：针对GNSS/SINS松组合系统中误差状态量不可观测,因而无法被准确估计的问题,提出对当地水平坐标系下的GNSS/SINS组合导航系统进行可观测性分析,从而揭示系统参数与状态量估计之间的内在联系,为工程实践中快速实现高精度定位定姿提供参考：以18维状态量的松组合滤波模型为对象,研究当地水平坐标系下载体运动状态与杆臂误差、姿态误差以及加计零偏可观测性的关系;最后通过仿真数据对可观测性理论分析的结论进行验证。结果表明：杆臂误差的可观测性与载体的直线运动无关,而载体的角运动将提高杆臂误差的估计;载体直线运动时,姿态误差与水平向加计零偏耦合,与天向加计零偏解耦。
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