作者：张攀; 刘锡祥; 黄荣; 黄永江行人导航磁力计捷联惯性导航自适应抗差估计标定
摘要：针对磁力计会随干扰磁场产生量测噪声甚至不良数据的问题,以行人导航定位为应用背景,提出一种基于自适应抗差最小二乘参数估计的捷联三轴磁力计标定方法：对三轴磁力计的误差进行分析,建立其参数化数学模型,引入自适应抗差最小二乘估计,采用IGG方案的权函数实现参数辨识;并利用磁力计与惯性导航组合成行人导航定位系统,形成一套有效的在线验证标定方法。实验结果表明：与传统的最小二乘法相比,基于自适应抗差最小二乘估计的标定方法更精确,对行人导航定位系统的航向补偿效果更佳,系统定位终点误差减小15%。
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