作者：徐慧; 张合新; 姚二亮; 宋海涛; 朱建文闭环检测动态场景场景流相似性得分函数
摘要：针对传统闭环检测算法在动态场景下不稳定、易失败的问题,提出了一种在动态场景下能够准确检测到闭环的算法。首先,改进基于场景流区分动、静特征点算法,使得到的动静点划分更为准确;其次,剔除动态特征点,进行聚类,将图像在视觉词典树各个节点的TF-IDF熵作为图像在该视觉单词的得分权重,从而构造得分向量对场景进行描述;最后,采用负指数幂函数作为计算两幅图像的相似性得分函数,计算当前帧与候选关键帧的相似性得分,经过最后的闭环确认环节,得到最终的与当前帧发生闭环的关键帧。实际场景的实验表明,所提算法在动态场景下能够有效检测到闭环。
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