作者：徐志浩; 周召发; 徐梓皓; 常振军; 郭琦捷联惯导姿态更新算法圆锥运动大角度机动量化误差
摘要：针对不可交换性误差一般采用多子样旋转矢量法对其进行补偿,但传统多子样旋转矢量法在大半锥角或者其他更为复杂的角运动条件下,性能会有所退化,新出现的多子样四元数算法和方向余弦算法没有显式地考虑不可交换性误差,直接求解姿态微分方程。为了综合比较这些算法的性能,在圆锥运动和大角度机动条件下对其进行仿真分析,采用理想和非理想采样两种数据条件,同时变换不同的采样频率,并比较了算法的计算负担。结果表明,在理想条件下,新算法的周期性误差小于旋转矢量法,且子样数的增加使新算法精度明显提高;对比理想与非理想采样两种情况,算法精度相差4~5个数量级。3种算法各有优缺点,需要对惯性器件数据进行充分补偿才能完全发挥算法的精度潜力。
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