作者：鲁延娟; 李明秋陀螺稳定平台速度稳定环滑模变结构rbf神经网络
摘要：主要针对陀螺稳定平台的单轴控制系统的快速性和鲁棒性进行研究。采用滑模变结构与神经网络结合的方法对陀螺稳定平台进行控制。由于传统滑模变结构方法的模型估计不准确，会导致抖振问题。提出了采用RBF神经网络逼近模型未知部分的神经网络滑模变结构控制方法。实验证明，采用该方法可以有效提高系统的快速性和鲁棒性。针对陀螺稳定平台单轴控制系统，该方法对角位置跟踪的时间为0．3s，角速度跟踪时间为0．6S。其中，角位置跟踪的最大误差为0．0073，且在1s时，误差收敛到零的一个邻域内。
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