作者：陈朋; 李春涛无人机仿真系统设计快速原型设计realtimeworkshop多任务设计
摘要：针对无人机仿真系统对高实时性、多任务的需求以及传统手工代码开发设计难度大、开发周期长等问题,提出了一种使用RTW结合C代码进行Vx Works平台的多任务设计方法。使用Simulink仿真环境开发无人机仿真系统;将系统任务划分为系统管理任务、模型解算任务、调度管理任务、接口任务并分别进行详细设计;最后使用RTW将Simulink模型文件及C代码文件统一编译生成为可执行文件,完成无人机仿真系统构建。半物理仿真结果表明：该无人机仿真系统仿真功能正确并满足实时性要求,与传统的手工代码开发方式相比,RTW与C代码联合开发方式降低了系统设计难度、加速了半物理仿真平台的研制。
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