作者：张晓敏 马培蓓 纪军 朱良明多无人机协同航迹时间约束多级分布协同变量协同函数
摘要：以多架无人机为研究对象,控制多无人机对目标实施协同攻击,并保证多无人机以指定时间到达目标或同时到达目标,最大限度地提高作战效能,是一个极具理论价值和军事应用的问题。确定了多无人机多级分布式协调策略,明确了协同变量与协同函数的概念和相应的数学表达式,以及领机与僚机间的通讯关系,最后利用基于协同变量和协同函数的多级分布式控制策略,有效解决了具有时间约束的多无人机协同航迹控制问题,设计仿真算法,并通过具体的仿真分析,验证了算法的有效性。
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