作者：贺丰收 缪礼锋 邹震地面运动目标目标跟踪道路约束变结构多模型卡尔曼滤波
摘要：有效使用道路信息能显著提高地面运动目标跟踪性能。针对复杂道路网运动目标跟踪,给出了一种道路约束下的滤波和建模方法。首先描述了道路网的数学模型和道路约束条件下的过程噪声修正方法,根据道路约束最大后验概率估计准则给出了一种路段切换时状态和协方差修正公式;接着提出一种根据目标当前所处路段自适应滤波模型生成的变结构多模型（VSMM）方法,有效减小道路运动目标的模型动态误差,提高跟踪性能。仿真结果证明了该算法的优越性能。
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