作者：田雨芬 蒋宏 丁全心 梁国威机动目标跟踪3d常速率协同转弯模型角速度估计交互式多模型
摘要：为了解决三维空间内的机动目标跟踪问题，提出一种基于常速模型和带约束常速率协同转弯模型（CSCT模型）的交互式多模型算法；同时为了解决目标的机动不确定性问题，针对CSCT模型提出一种类似卡尔曼滤波的方法实时精确地估计目标转弯角速度。综合考虑目标角速度的估计值和估计方差，提高目标跟踪的收敛速度，尽可能地减小滤波角速度与机动目标真实角速度之间的误差，最终明显提高了目标跟踪精度。Monte—Carlo200次仿真结果表明了该算法在性能上有明显提升，对三维机动目标跟踪效果显著，并证实了该方法的实用性。
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