作者：张亮亮 周峰 徐彤机动转弯模型扩展卡尔曼滤波算法
摘要：为了解决三维空间蛇形机动目标跟踪算法中模型失配的问题,提出了新的＂S-蛇形＂机动目标模型。该模型基于研究分析了平面内原始机动转弯模型,考虑目标在垂直方向做简单的匀速直线运动,对二维机动转弯模型进行了三维补维,但经仿真分析发现,此模型在机动变轨处出现＂折返＂现象,为了克服此缺点,又对该模型的状态转移矩阵进行了修正,提出了一种新的＂S-蛇形＂机动目标模型,该模型能够很好地匹配蛇形机动目标真实运动轨迹。最后在扩展卡尔曼滤波算法（EKF）中应用该模型,对真实蛇形机动目标进行滤波跟踪,通过Monte-Carlo仿真,结果验证了此算法跟踪精度高,也进一步证明了改进模型的合理性和实用性,并已经初步应用于某新型武器装备跟踪系统调试中。
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