基于可视图法的改进Dijkstra算法

作者：李大东 孙秀霞 彭建亮 孙彪航迹规划dijkstra算法可视图避障路径规划

摘要：针对基于可视图的Dijkstra单向最短路径规划算法难以加入飞行性能约束的问题，将飞行轨迹视为一系列直线和圆弧，利用转弯离开点与进入点构建三圆弧组合实现避障转弯，成功地在算法中引入最小转弯半径约束。采用纯数学公式推导，详细介绍了推导过程。算法减少了无关节点运算，提高了查询与规划最短路径效率。通过对比仿真，验证了算法有效性。

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