H∞滤波在GFSINS／GPS组合导航系统中的应用

作者：郭宁博 宋艳君 黄国荣无陀螺惯性导航系统gps组合导航系统

摘要：以六加速度计的配置方案为例，介绍了GFSINS的工作原理；对GFSINS／GPS组合导航系统选择滤波器问题进行了详细的理论分析，提出了基于H∞滤波器的组合方法；该方法将惯性器件的各种误差看作系统的不确定性误差，有效地解决了GFSINS／GPS采用间接法组合时，无法建立准确系统线性模型及得到准确噪声统计特性的问题。通过仿真验证了该方法的有效性。

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