基于动态逆的队形保持控制器设计

作者：肖健 陈谋 姜长生无人机编队飞行动态逆控制干扰观测器队形保持

摘要：研究了无人机之间存在气动耦合的编队飞行系统模型。对模型运用时标分离原则将其划分为快变和慢变两个子系统，并且快变子系统的输出作为慢变子系统的输入参与控制。两个子系统分别用动态逆设计控制器，并在慢回路用干扰观测器补偿逆误差和模型的不确定性。通过仿真说明所设计的紧密队形保持动态逆控制器是非常有效的。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社