作者：汤雅连; 杨期江路径规划机器人萤火虫优化算法混沌初始化
摘要：针对静态环境下的机器人路径规划问题,考虑到标准萤火虫优化算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)存在收敛速度较慢且收敛效果不佳的缺点,采用混沌初始化策略提高算法的寻优能力,并融合3-opt局部搜索策略以提高算法的局部搜索能力,提出了一种改进萤火虫优化算法(Improved Glowworm Swarm Optimization,IGSO),建立环境栅格图,并采用GA、GSO和IGSO对两种规模的栅格模型进行了仿真实验,仿真结果证明了IGSO算法在求解该模型时,在收敛速度和寻优结果两方面都优于GSO和GA,验证了提出算法具有极好的收敛性和可行性。
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