作者：荣必贤; 莫堃; 彭波; 张帆麦克纳姆轮全向移动设计流程设计方法
摘要：麦克纳姆轮的全向移动平台可实现任意方向的运动,是在仓储等狭小空间内搬运小车运动单元的最优之选。为解决麦克纳姆轮精确辊子曲线、辊子轴大小、辊子个数等问题,本文提出了一种改进的麦克纳姆轮设计方法,利用投影法和空间几何变换,引入力学分析和校核,建立了麦克纳姆轮参数化设计模型,整合并提出了一套可程序化实现的优化设计流程,优化了麦克纳姆轮运动单元的参数设计。该设计方法在实际工程项目中得到应用,应用结果验证了该设计方法的合理可靠性。
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